工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手傳動(dòng)裝置的分類(lèi)以及特性的比較

　　工業(yè)機(jī)器人可用電動(dòng)機(jī)、液壓的、氣動(dòng)的和復(fù)合式的傳動(dòng)裝置、例如，液壓和氣動(dòng)傳動(dòng)裝置的組合，就是復(fù)合式傳動(dòng)裝置的典型方案。

　　根據(jù)機(jī)器人的用途和對(duì)機(jī)器人技術(shù)特性的要求選擇機(jī)器人的傳動(dòng)裝置。在選擇機(jī)器人的傳動(dòng)裝置時(shí)，同時(shí)還要考慮價(jià)格、維護(hù)的復(fù)雜程序以及運(yùn)行消耗等因素。目前50%以上機(jī)器人采用液壓傳動(dòng)裝置，40%采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。

　　具有點(diǎn)位式和輪廓式控制系統(tǒng)的通用或?qū)Ｓ脵C(jī)器人機(jī)械手多采用液壓傳動(dòng)裝置或氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。多年來(lái)，在各類(lèi)機(jī)器中使用液壓傳動(dòng)裝置已積累了很多成功的經(jīng)驗(yàn)。這就促使在機(jī)器人中廣泛使用液壓傳動(dòng)裝置，特別是在具有點(diǎn)位式和輪廓式控制系統(tǒng)的機(jī)器人中，以及具有循環(huán)控制系統(tǒng)而負(fù)荷能力大于25～30公斤力的機(jī)器人中廣泛地使用液壓傳動(dòng)裝置。

　　具有循環(huán)控制而且負(fù)荷能力小于20～30公斤力的工業(yè)機(jī)器人，主要采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。它的優(yōu)點(diǎn)是，在限制開(kāi)關(guān)控制下工作時(shí)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且精度較高。事實(shí)上，現(xiàn)在所有具有循環(huán)控制裝置，且負(fù)荷能力小于30公斤力的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手都是采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。

　　在氣動(dòng)工業(yè)機(jī)器人中，為了改變機(jī)器人承載自由度，并得到所需要的穩(wěn)定傳動(dòng)速度及較寬的調(diào)速范圍，使用了氣動(dòng)液壓復(fù)合式傳動(dòng)裝置。

　　近年來(lái)，電氣傳動(dòng)的機(jī)器人機(jī)械手?jǐn)?shù)量增加很快。輪廓式控制、點(diǎn)位式控制以及限位開(kāi)關(guān)點(diǎn)位式（循環(huán)式）控制的機(jī)器人都采用電氣傳動(dòng)裝置。