　　構(gòu)件的每一個獨立運動叫做一個自由度。一個構(gòu)件能沿X、Y、Z三個方向獨立往復(fù)移動和繞此三軸獨立的回轉(zhuǎn)，就形成了六個獨立運動，即六個自由度。兩個以上構(gòu)件的運動，就要相互約束。目前國內(nèi)多用的專用機(jī)械手一般具有2～4個自由度。盲目追求自由度，將使技術(shù)難度大大增加。減少機(jī)械手的自由度，將使結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、工作速度提高。

　　氣動機(jī)械手一般多采用圓柱座標(biāo)和直角座標(biāo)形式。

　　3、抓取機(jī)構(gòu)的選用

　　抓取機(jī)構(gòu)，直接影響到手臂、控制機(jī)構(gòu)及其它機(jī)構(gòu)的設(shè)計。圓柱形工件，常采用“V”型等手指，薄片及易碎物料多采用真空吸盤等等。

　　4、機(jī)械手的運動速度

　　機(jī)械手的運動速度主要是指手臂的運動速度。這是機(jī)械手一個重要基本參數(shù)。速度增高，必然使沖擊加重及慣性力增大。一般，結(jié)構(gòu)尺寸大及臂力大時，速度要慢些，反之，速度則可快些。一般情況下，手臂的運動速度設(shè)計為700毫米/秒左右。

　　5、定位與緩沖方式

　　由于氣體的可壓縮性及氣缸的速度較快，氣動機(jī)械手的定位與緩沖，要給予特殊的注意。

　　絕大多數(shù)是用定程擋塊或可調(diào)擋塊定位。擋塊定位簡單易行，精度高，一般可達(dá)±0.5毫米左右，足可滿足一般機(jī)械工藝要求。

　　為減少機(jī)械手的運動沖擊；除在設(shè)計時要盡可能減輕運動部件的重量和使其速度變化平穩(wěn)外，還要設(shè)置一些必要的緩沖機(jī)構(gòu)。

　　氣缸內(nèi)部的緩沖機(jī)構(gòu)有；活塞端部節(jié)流緩慢，氣液缸串聯(lián)緩沖等，氣缸外部的緩沖機(jī)構(gòu)有；氣缸端部單向閥及液壓緩沖回路等。

　　6、控制方式

　　氣動機(jī)械手是以壓縮空氣為驅(qū)動力，通過各種氣動閥推動氣缸進(jìn)行工作的。但使各個閥件動作的控制方式，可以是電控的，也可以是氣控的。電控，體積小，易實現(xiàn)復(fù)雜動作，維修經(jīng)驗也豐富，目前采用較多。但若動作簡單或者有潮濕、粉塵大的場合，采用氣控（例如氣動邏輯元件）是很合適的。